تبلیغات
انجمن روبوصنعت - همه چیز در مورد روبات BigDog
انجمن روبوصنعت
وابسته به موسسه آموزشی و پژوهشی ارتباط نانوصنعت
گروه طراحی قالب من گروه طراحی قالب من
درباره وبلاگ


www.nanosanat.org

مدیر وبلاگ : برنامه نویس ایرانی
نظرسنجی
نظرتان درباره کل وبلاگ چیست؟






تصوری که من از قدیم از اسم روبات در ذهنم داشتم یک ماشین الکترونیکی و مکانیکی با هوش مصنوعی بالا بوده است.

اما با تماشای یک ویدئو در یوتیوب و آشنا شدن با روباتی به اسم BigDog (سگ بزرگ) برای اولین بار بود که از عملکرد یک روبات شگفت زده شدم و نهایتا تصمیم به نوشتن این مقاله کردم.

تصوری که من از قدیم از اسم روبات در ذهنم داشتم یک ماشین الکترونیکی و مکانیکی با هوش مصنوعی بالا بوده است.

اما با تماشای یک ویدئو در یوتیوب و آشنا شدن با روباتی به اسم BigDog (سگ بزرگ) برای اولین بار بود که از عملکرد یک روبات شگفت زده شدم و نهایتا تصمیم به نوشتن این مقاله کردم.

این روبات چهارپا قادر به راه رفتن، دویدن، و صعود از محیطهای صعب العبور و حمل بارهای سنگین به وزن ۱۵۰ کیلوگرم میباشد. «سگ بزرگ» قدرت محرکه خود را توسط یک موتور بنزینی تولید میکند، و بر پاهائی استوار است که از پاهای حیوانات الهام گرفته شده اند و در عین حال به نحوی طراحی شده اند که انرژی بازتابیده از برخورد پا با سطوح سخت در هر قدم را بازیافت و به مصرف قدم بعدی میرسانند. «BigDog» با طول یک متر، ارتفاعی در حدود هفتاد سانتیمتر و وزن ۷۵ کیلو گرم، شباهت زیادی به یک سگ بزرگ یا یک قاطر کوچک دارد.

خوب حتما می‌پرسید کدام قابلیت این روبات هست که توجه مرا جلب کرده ؟

شاید بهتر باشه ابتدا ویدئوی زیر را به طور کامل مشاهده کنید :

ربات BigDog مجهز به یک پردازش‌گر مستقر بر روی ربات می‌باشد که حرکت ربات، کنترل پاها و ‌بکارگیری انواع گسترده‌ای از حس‌گرها را بر عهده دارد. هدایت‌گر ربات BigDog تلاش می‌کند تا پویایی رفتارهای ربات را به گونه‌ای مدیریت نماید که ربات بتواند در وضعیتی متعادل، به حرکت، جابه‌جایی و رفتارهای پر انرژی خود همراه با تغییر شرایط کاری ادامه دهد. حس‌گرهای متعدد و متنوعی در طراحی این ربات به کار رفته‌اند. حس‌گرهایی که اطلاعاتی از موقعیت مفاصل،نیروی وارد شونده بر مفاصل، نحوه‌ی تماس با زمین، باری که از سوی زمین به ربات وارد می‌آید، ژیروسکوپ لیزری و بینایی استریو را برای سیستم پردازش‌گر ربات فراهم می‌سازند. حس‌گرهای دیگری نیز در این ربات به کاررفته‌اند که وضعیت درونی آن‌ را گزارش می دهند. مسائلی مانند فشار هیدرولیک، فشار روغن، دمای موتور، دور موتور، توان باطری‌ها و سایر مسائل از این دست به وسیله‌ی این حس‌گرها گزارش می‌گردند.

همه‌ی این عوامل باعث شده که BigDog بتونه در هر حالت و موقعیتی تعادل خودش رو حفظ کنه … حتی وقتی که یک ضربه خارجی از بیرون بهش وارد بشه و یا روی یخ راه بره !

در ادامه با BigDog بیشتر آشنا خواهیم شد …

ربات BigDog یکی از رباتهای مشهور شرکت bostondynamic (بوستون داینامیکس ) است که به سفارش وزارت دفاع امریکا ساخته شده است.

این ربات شبیه سازی شده از حیوانات چهار پا است که از نام آن پیداست (سگ بزرگ) ،کار اصلی این ربات صعود و حمل بارهای سنگین است.

«سگ بزرگ» توسط یک موتور و یک سیستم تحریک هیدرولیکی ساخته شده است BigDog دارای چهار پا مانند حیوانات است که در مقابل فشار و عوامل حرکتی مقابله کرده و تعادل خود را حفظ میکند .

از کاربرد های این ربات میتوان به ، تعادل کامل پاها و داشتن انواع سنسورها در آنها. تنظیم آن برای شرایط مختلف آب و هوایی و زمین و ناهمواری ها ، برای نقل و انتقال شامل سنسورهای موقعیت یابی و تشخیص مفاصل ، تماس با زمین ، بار زمین ، ژیروسکوپ ، LIDAR ، یک سیستم دید استریو ، کنترل فشار هیدرولیک ، درجه حرارت روغن ، عملکرد موتور ، شارژ باتری و … اشاره کرد.

BigDog در آزمایشهای جداگانه ازمایش شده است که بعضی از این ازمایشات از قبیل صعود دامنه های تا شیب ۳۵ درجه ، پیاده روی در سراسر قلوه سنگی ، صعود از دامنه های پر از گل و لای ، پیاده روی در برف و یخ ، حمل ۳۴۰ کیلوگرم بار. BigDog رکورد جهانی را در حمل بار رباتهای بدون چرخ ،با طی مسافت ۲۱ کیلومتر بدون توقف و سوخت گیری شکست. این یک رکورد جهانی دسدر بین روبات های پا دار (legged Robots) است.

این ربات به جهت توان حمل بار قابل توجه و همین‌طور امکان حرکت در نواحی بسیار ناهموار و مقاومتی که در مقابل فشارها و ضربه‌های ناگهانی بیرونی از خودنشان می‌دهد، قابلیت استفاده در کاربردهای نظامی و یا مصارف امداد و نجات را دارا می‌باشد.

این روبات قادر به تحلیل شک و تعادل ، باز سازی و یا باز یافت انرزی قدم به قدم درت مانند انسان وحیوان است.
پردازش این روبات بر روی پشت آن نصب شده و با اتصال به سنسور های زیادی که در مفصل ها و بدنه کار گذاشته شده میتواند موقغیت مفصل ها ، ارتباط بین آنها ،  رانش آنها ،  ارتباط با زمین و نیروی احتیاجه برای حرکت را محاسبه وبه سرعت اجرا کند.

BigDog داری یک سیستم کامپیوتری on-board است که حرکت های دینامیکی را کنترل و دست ها وپای ربات را به وسیله انواع سنسور های سرویس دهی می کند. سیتم کنترلی BigDog انواع حرکتها و رفتار های دینامیکی را برای حفظ تعادل ،هدایت و حرکت و میزان کردن انرژی در حالت های مختلف را بر عهده دارد.سنسور های حرکتی این ربات شامل سنسور های مفصلی ، نیروهای مفصلی ، سنسور های تکیه گاهی، نیروی وزنی و لیزهای گردش نما و سیستم صوتی استریو می باشد. سایر سنسور های درونی ربات هم شامل سنسور های نمایش دهنده فشار روغن ، دمای روغن ،دمای موتور ،دور متور و مقدار ذخیره باطری و غیره … است.

سیستم کنترلی روبات ، آن‌را در وضیعت تعادل ، هدایت (navigation) اداره می کند و نیرو و برآیند نیرو های وارد بر روبات را تحت شرایط گوناگون تنظیم می کند.

همچنین BigDog مجهز به یک سیستم بینایی Stereo (دارای تقویت موجی) پیشرفته است .

مجموعه‌ای جالب از آزمایشات مختلف و نمایش تعادل فوق‌العاده BigDog در شرایط گوناگون رو می‌تونید در ویدئوی زیر تماشا کنید :

اگر به هر دلیل دسترسی به سایت  ندارید میتوانید ویدئوی فوق را از اینجا با حجم ۱۱ مگابایت و یا از اینجا با کیفیت بالاتر با حجم ۳۳ مگابایت دریافت کنید

سگ بزرگ میتواند به صورت عمودی تا ارتفاع یک متر و افقی تا دومتر بپرد و میتواند تا دو ساعت کار بدون وقفه انجام دهد.





نوع مطلب :
برچسب ها :




آمار وبلاگ
  • کل بازدید :
  • بازدید امروز :
  • بازدید دیروز :
  • بازدید این ماه :
  • بازدید ماه قبل :
  • تعداد نویسندگان :
  • تعداد کل پست ها :
  • آخرین بازدید :
  • آخرین بروز رسانی :